一、pid控制

P是比例控制，不能消除余差，但是它的控制速度特别快，不过控制精度不高，适合要求不太严格的系统。

I 是积分控制，能够消除余差，控制比较精确。但是速度特别满，所以一般不单独事使用，而是PI 比例积分控制。

综合他们的优点，平和缺点，但是还有一点是积分饱和，它的危害比较大，所以在用PI 时，要注意积分量快饱和时关掉积分控制，单独使用比例控制。D是微分控制，它的控制具有超前性，但是他的控制是和偏差输入的变化率有关，对于一个不变的偏差他就无能为力了。

所以一般也单独使用，而用PD ，或是PID，适用于精度要求更高的系统。 我是学测控的 在《控制仪表》里学到的。

二、毕业设计 PID模拟电路

毕业设计（论文）是学生毕业前最后一个重要学习环节，是学习深化与升华的重要过程。

它既是学生学习、研究与实践成果的全面总结，又是对学生素质与能力的一次全面检验，而且还是对学生的毕业资格及学位资格认证的重要依据。 一、毕业设计（论文）资料的组成 A.毕业设计（论文）任务书；B.毕业设计（论文）成绩评定书；C.毕业论文或毕业设计说明书（包括：封面、中外文摘要或设计总说明（包括关键词）、目录、正文、谢辞、参考文献、附录）；D.译文及原文复印件；E.图纸、软盘等。

二、毕业设计（论文）资料的填写及有关资料的装订 毕业设计（论文）统一使用学校印制的毕业设计（论文）资料袋、毕业设计（论文）任务书、毕业设计（论文）成绩评定书、毕业设计（论文）封面、稿纸（在教务处网上下载用，学校统一纸面格式，使用A4打印纸）。 毕业设计（论文）资料按要求认真填写，字体要工整，卷面要整洁，手写一律用黑或蓝黑墨水；任务书由指导教师填写并签字，经院长（系主任）签字后发出。

毕业论文或设计说明书要按顺序装订：封面、中外文摘要或设计总说明（包括关键词）、目录、正文、谢辞、参考文献、附录装订在一起，然后与毕业设计（论文）任务书、毕业设计（论文）成绩评定书、译文及原文复印件（订在一起）、工程图纸（按国家标准折叠装订）、软盘等一起放入填写好的资料袋内交指导教师查收，经审阅评定后归档。 三、毕业设计说明书（论文）撰写的内容与要求 一份完整的毕业设计（论文）应包括以下几个方面： 1.标题 标题应该简短、明确、有概括性。

标题字数要适当，不宜超过20个字，如果有些细节必须放进标题，可以分成主标题和副标题。 2.论文摘要或设计总说明 论文摘要以浓缩的形式概括研究课题的内容，中文摘要在300字左右，外文摘要以250个左右实词为宜，关键词一般以3~5个为妥。

设计总说明主要介绍设计任务来源、设计标准、设计原则及主要技术资料，中文字数要在1500~2000字以内，外文字数以1000个左右实词为宜，关键词一般以5个左右为妥。 3.目录 目录按三级标题编写（即：1……、1.1……、1.1.1……），要求标题层次清晰。

目录中的标题应与正文中的标题一致，附录也应依次列入目录。 4.正文 毕业设计说明书（论文）正文包括绪论、正文主体与结论，其内容分别如下： 绪论应说明本课题的意义、目的、研究范围及要达到的技术要求；简述本课题在国内外的发展概况及存在的问题；说明本课题的指导思想；阐述本课题应解决的主要问题，在文字量上要比摘要多。

正文主体是对研究工作的详细表述，其内容包括：问题的提出，研究工作的基本前提、假设和条件；模型的建立，实验方案的拟定；基本概念和理论基础；设计计算的主要方法和内容；实验方法、内容及其分析；理论论证，理论在课题中的应用，课题得出的结果，以及对结果的讨论等。学生根据毕业设计（论文）课题的性质，一般仅涉及上述一部分内容。

结论是对整个研究工作进行归纳和综合而得出的总结，对所得结果与已有结果的比较和课题尚存在的问题，以及进一步开展研究的见解与建议。结论要写得概括、简短。

5.谢辞 谢辞应以简短的文字对在课题研究和设计说明书（论文）撰写过程中曾直接给予帮助的人员（例如指导教师、答疑教师及其他人员）表示自己的谢意，这不仅是一种礼貌，也是对他人劳动的尊重，是治学者应有的思想作风。 6.参考文献与附录 参考文献是毕业设计（论文）不可缺少的组成部分，它反映毕业设计（论文）的取材来源、材料的广博程度和材料的可靠程度，也是作者对他人知识成果的承认和尊重。

一份完整的参考文献可向读者提供一份有价值的信息资料。一般做毕业设计（论文）的参考文献不宜过多，但应列入主要的文献可10篇以上，其中外文文献在2篇以上。

附录是对于一些不宜放在正文中，但有参考价值的内容，可编入毕业设计（论文）的附录中，例如公式的推演、编写的程序等；如果文章中引用的符号较多时，便于读者查阅，可以编写一个符号说明，注明符号代表的意义。一般附录的篇幅不宜过大，若附录篇幅超过正文，会让人产生头轻脚重的感觉。

四、毕业设计（论文）要求 我校毕业设计（论文）大致有设计类、理论研究类（理科）、实验研究类、计算机软件设计类、经济、管理及文科类、综合类等，具体要求如下： 1.设计类（包括机械、建筑、土建工程等）：学生必须独立绘制完成一定数量的图纸，工程图除了用计算机绘图外必须要有1~2张（2号以上含2号图）是手工绘图；一份15000字以上的设计说明书（包括计算书、调研报告）；参考文献不低于10篇，其中外文文献要在2篇以上。 2.理论研究类（理科）：对该类课题工科学生一般不提倡，各院系要慎重选题，除非题目确实有实际意义。

该毕业设计报告或论文字数要在20000字以上；根据课题提出问题、分析问题，提出方案、并进行建模、仿真和设计计算等；参考文献不低于15篇，其中外文文献要在4篇以上。 3.实验研究类：学生要独立完成一个完整的实验，取得足够的实验数据，实验要有探索性，而不是简单重复已有的工。

三、请教温度、液位PID控制范例

使用FB41作PID控制时，设置参数非常烦琐，下面是单回路PID控制的参数设置实例，在表格第三列有的就是需要设置的，空白的就不用改变，按默认值就可以了。

参数描述设置实例COM_RST完全重启动FALSEMAN_ON手动/自动PVPER_ON测量值选择FALSEP_SEL比例输出开关TRUEI_SEL积分输出开关TRUEIN_HOLD积分输出冻结I_ITL_ON积分初始化D_SEL微分输出开关CYCLE采样量时，条件CYCLE>=1ms100msSP_INT给定值在引脚中设置PV_IN测量值在引脚中设置PV_PER测量值2MAN手动值GAIN比例增益按默认TI积分时间，条件TI>=CYCLE按默认TD微分时间，条件TD>=CYCLETM_LAG微分作用时滞时间，条件TM_LAG>=CYCLE/2DEADB_W死区宽度LMN_HLM控制器输出上限LMN_LLM控制器输出下限PV_FAC过程变量因子PV_OFF过程变量偏移LMN_FAC控制器输出因子LMN_OFF控制器输出偏移I_ITLVAL积分初始化值DISV扰动量（前馈控制系统中才用到）LMN控制器输出值在引脚中设置LMN_PER控制器输出值（格式化后）QLMN_HLM达到上限QLMN_LLM达到下限LMN_P比例分量输出LMN_I积分分量输出LMN_D微分分量输出PV测量值输出ER实际误差参考：西门子PLC使用FB41进行PID调整的说明http://www.gongkong365.com/bbs/read.php?tid-2026-keyword-fb41.htmlS7PID控制FB41http://www.gongkong365.com/bbs/read.php?tid-9081-keyword-fb41.html。

四、温度控制器的设计

第一章 前言

第二章 方案论证

2.1 方案选择

2.1.1设计要求

2.1.2 方案论证

2.2系统的组成

2.3系统的主要功能

第三章 控制系统硬件设计

3.1单片机部分

3.1.1热电偶简介

3.1.2晶振电路

3.1.3复位电路

3.2数据采集和转换电路

3.2.1 传感器的选择

3.2.2 信号放大电路

3.3报警电路

3.4液晶显示电路

3.5控制部分

3.6键盘部分

第四章 控制算法设计

4.1 PID控制简介

4.2 PID控制规律的离散化

4.3 按二阶工程法设计数字控制器

第五章 系统软件设计

5.1主程序流程图

5.2PID子程序流程图

第六章 总结

参考文献